速（sù）度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般是用於（yú）快速加減速或是（shì）速度精準控製（zhì）的場合，因為相對（duì）於變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達到幾千轉，由（yóu）於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控製主要（yào）是 控（kòng）製伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的（de）響應快。應用以上（shàng）兩種控製，可（kě）以（yǐ）把伺服驅動器（qì）當成變頻器，一般都是用模擬量控（kòng）製。

 

伺服（fú）電機最主（zhǔ）要的（de）應（yīng）用還是定位控製，位（wèi）置控製有兩（liǎng）個物理（lǐ）量需要控製，那就是（shì）速度和位置，確（què）切的說，就是控製伺服電機以多快的速度到達什麽地方，並準（zhǔn）確的停下（xià）。

 

伺（sì）服驅動器通過接收的脈衝頻率和數量（liàng）來控製伺服電機運行（háng）的距離和速度。比如，我們約定伺（sì）服電機每10000個脈衝轉一圈。如（rú）果PLC在一分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電（diàn）機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鍾內發送10000個脈衝（chōng），那麽伺服電機就以60r/min的速（sù）度走完一圈。

 

所以（yǐ），PLC是通過控（kòng）製發送的脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝（chōng），也就（jiù）是使用PLC的晶體管（guǎn）輸出是最常用的方式，一般是低（dī）端PLC采用（yòng）這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈衝的個數和頻率傳遞給伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式（shì）隻是（shì）實現（xiàn）的渠道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的（de）。這也就是我想跟大（dà）家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個（gè）差別（bié）很大，日係PLC是采用指令的方（fāng）式，而歐係PLC是采用功（gōng）能塊的形式（shì）。但實質是一樣的，比如要控製伺（sì）服走一個絕對定位，我們就需（xū）要控製PLC的輸出通道，脈衝（chōng）數，脈衝頻率，加減（jiǎn）速時間，以及需要知道（dào）伺服驅（qū）動器什麽時候定位完成，是否碰到（dào）限位等等。無論哪（nǎ）種PLC，無非就是對這幾個（gè）物理量的控製和運（yùn）動參數（shù）的（de）讀取，隻是不同PLC實現方法（fǎ）不一樣。